La majorité UMP, le Nouveau centre et François Bayrou ont voté pour, tandis que PS, PCF et Verts ont voté contre.
Jean-Marc Ayrault, le président du groupe PS, a dénoncé un glissement vers une "guerre d'occupation".
Le Premier ministre François Fillon a annoncé des moyens supplémentaires et a dit s'attendre à de "probables pertes".
Le maintien des troupes a été approuvé par 343 voix contre 210.
Les députés débattaient ce lundi de la présence militaire française, sur fond de polémique à propos des moyens dont disposent les soldats français sur le terrain.
Jean-Marc Ayrault, président du groupe PS à l'Assemblée nationale, a justifié à la tribune le "non" des socialistes au maintien des troupes françaises en Afghanistan, lors du débat parlementaire. Le PS "n'accepte plus la dérive à l'œuvre" qui conduit à un glissement "vers une guerre d'occupation", a-t-il indiqué.
"A l'évidence, nos troupes manquent d'un matériel adapté notamment en matière de renseignement 
et d'héliportage (...). C'est la responsabilité des autorités politiques et militaires de la Défense nationale d'y remédier", a lancé Jean-Marc Ayrault.
Tout en soulignant que "la France ne peut pas se désengager brutalement de l'Afghanistan", le PS "n'accepte plus la dérive qui est à l'œuvre en Afghanistan", a-t-il dit.
"Nous ne votons pas contre la poursuite" de l'engagement français, "nous votons contre une conception politique et militaire qui nous conduit dans une impasse", a-t-il dit.
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